Práctica 4 (2ª Sesión)

Seguimos con nuestro robot equilibrista, ahora hemos introducido la componente derivativa que nos faltaba para completar nuestro controlador PID, esta constante nos permitirá actuar más o menos suave en función de si debemos corregir más rapidamente o no la posición del robot.
Después de unos minutos de deliberación y consenso en lo referente a los valores que debíamos poner a las constantes (y básicamente de ver que el robot se comportaba relativamente bien) obtuvimos el siguiente resultado:

Claro que antes obtener el resultado requerido, digamos que hemos tenido que pasar por estado intermedios, donde el robot tenía un comportamiento más nervioso...

...o simplemente tenía tendencia a caerse de espaldas o darse de bruces

...o a revelarse contra nosotros cuando le dábamos un pequeño empujoncito.

Debemos tener en cuenta que según el calibrado de la luz inicial podemos obtener variaciones en el comportamiento, pero si no variamos la luz durante la ejecución no debería pasar nada extraño.

Después de pequeños retoques podemos decir que lo que vemos en el siguiente vídeo es nuestro resultado final.