Práctica 4 (1ª Sesión)

En esta última práctica con lejOS debemos conseguir que nuestro robot tenga un comportamiento similiar a un segway, para ello debemos utilizar un controlador PID y para ello tenemos que ajustar las constantes Kp, Ki y Kd para conseguir una buena respuesta del robot según vaya estando más o menos inclinado y así poder rectificar su posición correctamente.

En esta primera sesión para empezar hemos utilizado únicamente la constante proporcional obteniendo como resultado el siguiente video:

Controlador P

Como vemos, se comporta relativamente bien, pero sólo cuando no se inclina demasiado, es decir, cuando el error no es demasiado grande. Por esto observamos que en cuanto el robot se inclina mucho no es capaz de rectificar su posición correctamente.

Seguidamente hemos añadido la constante integral, aunque no hemos conseguido un mejor comportamiento hemos observado que si aumentamos el valor de Ki el robot tarda algo más de tiempo en reaccionar a los cambios.

Para la siguiente sesión continuaremos intentando ajustar correctamente estas dos constantes anteriormente mencionadas y además añadir la constante derivativa para completar así nuestro controlador PID para el robot.