Práctica 1 (2ª Sesión)

Hoy hemos seguido avanzando en la realización de la 1ª práctica, en lo referente al último problema que tuvimos en la parte de la odometría del motor parece que hemos conseguido mostrar bien por la pantalla del robot los grados que vamos girando el motor  aunque con un ligero parpadeo que no conseguimos hacer que desaparezca (ya que estamos continuamente limpiando la pantalla y escribiendo los grados).
Después hemos seguido con el ejercicio del cuadrado, para el cual hemos modificado ligeramente el diseño inicial del robot creando un soporte para el boli que pintará la traza del cuadrado en un folio, que consiste en apoyar en diagonal el bolígrafo para que la punta del mismo se sitúe en medio del eje de giro del ladrillo y con su propio peso apoyará en la superficie para marcar la traza.

1ª ejecución traza

Al principio era demasiado poco preciso y se desviaba bastante en cada ejecución del cuadrado, pero al modificar la velocidad de movimiento y de giro del robot parece que se gana algo más de precisión.

Velocidad de movimiento y giro ralentizadas

Finalmente estas son unas capturas de las trazas realizadas por nuestro robot, como vemos cada ejecución ha terminado en distintas posiciones pero muy cercanas entre sí.

Trazas cuadrado

A continuación hemos realizado 10 repeticiones en línea recta para medir los desvíos que se producen y así poder calcular la matriz de covarianza, y por último hemos intentado ir mostrando por la pantalla del ladrillo la posición que ocupa al ir realizando el cuadrado, pero ya no había más tiempo para seguir, asique para terminar la práctica 1 únicamente nos quedaría hacer esta última parte de las coordenadas y el ángulo en la trayectoria del cuadrado y los cálculos teóricos para la matriz de covarianza...veremos a ver si somos capaces de terminar a tiempo...


Cálculo de la matriz de covarianza:

Realizamos 10 veces un recorrido en línea recta de 100 centímetros y medimos las distancias:
(-0.1 , 4.2);
(0.1 , 3.2);
(0.2 , 2.4);
(-0.1 , 1.6);
(-0.1 , 1.2);
(0 , 0);
(-0.1 , -0.4);
(0.1 , -0.4);
(-0.2 , -0.6);
(-0.1 , -1);

La matriz resultante es:

[0.01  0.06]

[0.06  2.89]



Trayectoria del robot:

En esta parte de la práctica, tenemos que hacer que el robot realice el cuadrado de la práctica anterior y además muestre por pantalla donde esta situado en cada momento.
Mostramos en el siguiente vídeo, que lo consigue: