Después de que Menganitor haya tenido atracción (demasiada) por las paredes, se haya comido esquinas o una vez detectadas se haya puesto a girar sin control, este ha sido el resultado final que podemos ver que tiene un comportamiento más o menos decente.
Sigue pared
Calibración del sensor de ultrasonidos.
En esta sesión calibramos el sensor de ultrasonido, los datos resultantes son los indicados en las tablas siguientes.
La distancia real máxima y mínima que puede medir el sensor es:
distancia real máxima: 130 cm
distancia real mínima: 16 cm
El máximo ángulo con respecto a la pared para los que los valores son válidos son:
Grados 10˚ 20˚ 30˚ 40˚ 50˚
DCHA 255 51 52 54 255
IZQ 50 50 51 53 255
¿La media del error entre la medida y la distancia real es diferente de 0?
CM 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Medido 23 30 40 51 61 70 81 90 100
media = 0.666...
Podemos ver como sí es diferente de 0.
La incertidumbre en el eje X.
cm 40 50 60 70 80 90 100 110 120
medida1 41 50 61 71 81 90 102 112 123
medida2 41 51 61 71 81 90 103 113 122
medida3 40 51 60 71 81 91 102 114 123
medida4 41 51 61 70 81 91 102 112 123
medida5 40 51 61 71 80 91 102 113 122
medida6 40 51 61 71 81 91 102 114 123
medida7 41 50 61 70 81 91 101 111 123
medida8 41 51 61 71 81 90 102 112 122
medida9 41 51 61 71 80 90 102 111 122
medida10 41 51 61 71 81 91 103 112 122
media error 0,7 0,8 0,8 0,8 0,8 0,6 2,1 2,4 2,5
La incertidumbre en el eje Y.
cm 40 50 60 70 80 90 100 110 120
y 14,5 15 9,5 6 4,5 5 5 4 3
La matriz de covarianza del error P que representa la incertidumbre
del sensor es:
699.24 -100.96
-100.96 18.38
Como hemos visto en clase la matriz no tienen relazion con los resultados que nos deben de dar por lo tanto volvimos ha hacerla, nos dieron los resultados siguientes.
0.5706 -0.7588
-0.7588 18.38
Podemos ver como estos datos ya si tiene más sentido que los anteriores, por lo que debimos confundirnos al hacer los calculos en la 1º matriz.
En esta sesión calibramos el sensor de ultrasonido, los datos resultantes son los indicados en las tablas siguientes.
La distancia real máxima y mínima que puede medir el sensor es:
distancia real máxima: 130 cm
distancia real mínima: 16 cm
El máximo ángulo con respecto a la pared para los que los valores son válidos son:
Grados 10˚ 20˚ 30˚ 40˚ 50˚
DCHA 255 51 52 54 255
IZQ 50 50 51 53 255
¿La media del error entre la medida y la distancia real es diferente de 0?
CM 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Medido 23 30 40 51 61 70 81 90 100
media = 0.666...
Podemos ver como sí es diferente de 0.
La incertidumbre en el eje X.
cm 40 50 60 70 80 90 100 110 120
medida1 41 50 61 71 81 90 102 112 123
medida2 41 51 61 71 81 90 103 113 122
medida3 40 51 60 71 81 91 102 114 123
medida4 41 51 61 70 81 91 102 112 123
medida5 40 51 61 71 80 91 102 113 122
medida6 40 51 61 71 81 91 102 114 123
medida7 41 50 61 70 81 91 101 111 123
medida8 41 51 61 71 81 90 102 112 122
medida9 41 51 61 71 80 90 102 111 122
medida10 41 51 61 71 81 91 103 112 122
media error 0,7 0,8 0,8 0,8 0,8 0,6 2,1 2,4 2,5
La incertidumbre en el eje Y.
cm 40 50 60 70 80 90 100 110 120
y 14,5 15 9,5 6 4,5 5 5 4 3
La matriz de covarianza del error P que representa la incertidumbre
del sensor es:
699.24 -100.96
-100.96 18.38
Como hemos visto en clase la matriz no tienen relazion con los resultados que nos deben de dar por lo tanto volvimos ha hacerla, nos dieron los resultados siguientes.
0.5706 -0.7588
-0.7588 18.38
Podemos ver como estos datos ya si tiene más sentido que los anteriores, por lo que debimos confundirnos al hacer los calculos en la 1º matriz.
